其引腳8分別連接二極管d3的負(fù)極、電容c5一端，二極管d3的正極接地，電容c5的另一端與引腳7、引腳6相連；引腳6還與并聯(lián)的電阻r9、電容c6連接，引腳6、電阻r9、電容c6接地；增益器t2、增益器t3，二者的負(fù)相輸入端連接頻率變送器w1的引腳7輸出的電壓信號(hào)，該電壓信號(hào)與增益器t2、增益器t3的正相輸入端連接的電阻r10、r11、r12組成的比較電路進(jìn)行電壓對(duì)比，增益器t2的輸出端與抓取氣缸l1相連，增益器t3的輸出端與下料電機(jī)相連。本發(fā)明的其它特征和優(yōu)點(diǎn)將在隨后的說(shuō)明書(shū)中闡述，并且，部分地從說(shuō)明書(shū)中變得顯而易見(jiàn)，或者通過(guò)實(shí)施本發(fā)明而了解。本發(fā)明的目的和其他優(yōu)點(diǎn)可通過(guò)在所寫(xiě)的說(shuō)明書(shū)、權(quán)利要求書(shū)、以及附圖中所特別指出的結(jié)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)和獲得。上述技術(shù)方案的工作原理：為用于物料搬運(yùn)裝箱時(shí)省力操作，提供一種自動(dòng)化下料助力機(jī)械手，其立柱10固定安裝在工作臺(tái)面上為整個(gè)機(jī)械手裝置提供安裝結(jié)構(gòu)，升降臂20鉸接在立柱10上端并與升降動(dòng)力裝置形成杠桿結(jié)構(gòu)，在升降動(dòng)力裝置的驅(qū)動(dòng)下升降臂20的另一端的運(yùn)動(dòng)軌跡為圓弧，其在較低端時(shí)裝卸工件，其在較時(shí)移送工件。而托臂30轉(zhuǎn)動(dòng)連接在升降臂20上，其作用是可實(shí)現(xiàn)工件在以立柱10為中心的360度圓形空間內(nèi)實(shí)現(xiàn)移送。棲霞區(qū)包裝袋助力機(jī)械臂推薦廠家！玄武區(qū)粉塵助力機(jī)械臂生產(chǎn)廠家

    兩個(gè)螺栓座701內(nèi)均設(shè)置有限位螺栓702，翻轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸311的軸端固定設(shè)置有連接法蘭703，連接法蘭703與夾具連接板401固定連接，連接法蘭703的一側(cè)設(shè)置有與限位螺栓702擋止配合的限位塊704。連接法蘭703的設(shè)置可以充分保證夾具連接板401與翻轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸311連接的可靠性；將限位結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)為限位螺栓702與限位塊704相配合的形式，不只可以實(shí)現(xiàn)翻轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸311的轉(zhuǎn)動(dòng)限位，而且限位螺栓702上下可調(diào)，進(jìn)而可以實(shí)現(xiàn)對(duì)翻轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸311限定轉(zhuǎn)角的調(diào)節(jié)。本實(shí)施例的其他結(jié)構(gòu)與實(shí)施例1相同。實(shí)施例5，一種純氣動(dòng)助力機(jī)械臂裝置，所述夾緊氣缸406的氣缸拉桿頭鉸接有連接板407，連接板407與所述滑動(dòng)架405固定連接，夾緊氣缸406的底座鉸接在與連接板407左右對(duì)應(yīng)位置的第1卡爪403上。將夾緊氣缸406的兩端分別與連接板407和第1卡爪403相鉸接，可以避免夾緊氣缸406在動(dòng)作時(shí)與其他構(gòu)件發(fā)生干涉而鎖死，充分保證了氣動(dòng)夾具4的可靠性。本實(shí)施例的其他結(jié)構(gòu)與實(shí)施例2相同。實(shí)施例6，一種純氣動(dòng)助力機(jī)械臂裝置，所述第1卡爪403和第二卡爪404的內(nèi)側(cè)設(shè)置有軟鉗口408，軟鉗口408的端部設(shè)置有用于擋止工件的擋塊409。軟鉗口408可以避免夾持過(guò)緊工件受損，擋塊409進(jìn)一步保證夾持工件的可靠性。江蘇象鼻子助力機(jī)械臂生產(chǎn)廠家高淳區(qū)包裝袋助力機(jī)械臂推薦廠家！

    使得助力裝置能夠適應(yīng)航天員的各種維修姿勢(shì)的施力或助力。具體實(shí)施方式為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施方式或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施方式中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹。顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖只只是本發(fā)明的一些實(shí)施方式，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員而言，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。在針對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行描述時(shí)，術(shù)語(yǔ)“縱向”、“橫向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”“內(nèi)”、“外”所表達(dá)的方位或位置關(guān)系是基于相關(guān)附圖所示的方位或位置關(guān)系，其只是為了便于描述本發(fā)明和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此上述術(shù)語(yǔ)不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明作詳細(xì)地描述，實(shí)施方式不能在此一一贅述，但本發(fā)明的實(shí)施方式并不因此限定于以下實(shí)施方式。圖1是示意性表示根據(jù)本發(fā)明第1種實(shí)施方式的助力裝置的立體圖。如圖1所示，本發(fā)明的助力裝置包括：固定夾持機(jī)構(gòu)1、長(zhǎng)度調(diào)整機(jī)構(gòu)2和末端助力機(jī)構(gòu)3。固定夾持機(jī)構(gòu)1可以牢固的固定在艙壁助力扶手上。

    而長(zhǎng)度調(diào)整機(jī)構(gòu)2則可以調(diào)整軸向的長(zhǎng)度，末端助力機(jī)構(gòu)3為航天員提供握持的部位。固定夾持機(jī)構(gòu)1與長(zhǎng)度調(diào)整機(jī)構(gòu)2之間通過(guò)萬(wàn)向球頭接頭結(jié)構(gòu)4連接，該結(jié)構(gòu)具有鎖緊功能。而長(zhǎng)度調(diào)整機(jī)構(gòu)2與末端助力機(jī)構(gòu)3之間通過(guò)萬(wàn)向接頭結(jié)構(gòu)5連接。圖2是示意性表示根據(jù)本發(fā)明第1種實(shí)施方式的固定夾持機(jī)構(gòu)的立體圖。如圖2所示，固定夾持機(jī)構(gòu)1包括防滑手柄101、支架102、夾持件103和鎖定板104。防滑手柄101為長(zhǎng)條形桿件，其兩側(cè)設(shè)有多個(gè)相間排列的圓弧形凹陷，可以增加摩擦力，使航天員握住時(shí)不易打滑。防滑手柄101兩端分別連接萬(wàn)向球頭接頭結(jié)構(gòu)4和支架102。支架102主要用于支承夾持件103和鎖定板104。夾持件103為組合件，包括固定夾1031、轉(zhuǎn)動(dòng)夾1032和壓簧1033。固定夾1031與支架102固定連接，轉(zhuǎn)動(dòng)夾1032與支架102鉸接。固定夾1031位于下側(cè)，而轉(zhuǎn)動(dòng)夾1032位于上側(cè)，二者均是中部位置與支架102連接，兩端基本對(duì)齊。由此，固定夾1031與轉(zhuǎn)動(dòng)夾1032構(gòu)成一個(gè)類似夾子的結(jié)構(gòu)，可以?shī)A持在艙壁助力扶手上，實(shí)現(xiàn)將整個(gè)助力裝置固定。壓簧1033設(shè)置在轉(zhuǎn)動(dòng)夾1032與支架102之間，可以在航天員操作轉(zhuǎn)動(dòng)夾1032轉(zhuǎn)動(dòng)后通過(guò)彈力將其復(fù)位并加緊。棲霞區(qū)粉塵助力機(jī)械臂推薦廠家！

    進(jìn)一步的擋片10依次通過(guò)彈性環(huán)體23、連接帶12與彈簧平衡器11內(nèi)的彈簧帶連接，彈簧平衡器11牽拉轉(zhuǎn)軸15兩側(cè)的擋片10使轉(zhuǎn)軸15復(fù)位。使用時(shí)，將所要固定的工件或者工具固定在夾緊裝置9內(nèi)。依次利用導(dǎo)向塊7與導(dǎo)向桿8之間的滑動(dòng)配合、轉(zhuǎn)軸15與伸縮桿5的旋轉(zhuǎn)配合、彈簧平衡器11與擋片10牽引配合、滑軌13與滑塊14之間的滑動(dòng)配合，使本產(chǎn)品能夠完全滿足橫向、縱向、升降以及旋轉(zhuǎn)的位移，并且能夠復(fù)位，在導(dǎo)向桿8上設(shè)有多個(gè)等間距的圓弧槽81，導(dǎo)向塊7內(nèi)部的通孔套設(shè)在導(dǎo)向桿8上，導(dǎo)向塊7內(nèi)部的通孔孔壁上設(shè)有可轉(zhuǎn)動(dòng)的鋼珠71，鋼珠71與導(dǎo)向桿8上的圓弧槽81吻合，導(dǎo)向塊7在導(dǎo)向桿8上移動(dòng)進(jìn)行產(chǎn)品橫向移位時(shí)，導(dǎo)向塊7內(nèi)部的鋼珠71與導(dǎo)向桿8上一個(gè)凹槽81的工位吻合時(shí)，即可完成一次產(chǎn)品橫向移位，鋼珠71與凹槽81吻合后，導(dǎo)向塊7與導(dǎo)向桿8配合牢固，不易相對(duì)滑動(dòng)，保證了產(chǎn)品加工的穩(wěn)定性，如果需要進(jìn)一步產(chǎn)品橫向移位，導(dǎo)向塊7受到推力后，內(nèi)部的鋼珠71與導(dǎo)向桿上另一個(gè)凹槽81的工位吻合，將導(dǎo)向桿8進(jìn)行橫向工位分段，保證了產(chǎn)品橫向移位準(zhǔn)確且穩(wěn)定。該助力臂有效地對(duì)助力臂的整體結(jié)構(gòu)進(jìn)行改造，使其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，操作簡(jiǎn)便并且制造成本較低易于安裝拆卸，能夠易于普及和批量生產(chǎn)。浦口區(qū)象鼻子助力機(jī)械臂推薦廠家！沛縣糖袋助力機(jī)械臂哪家便宜

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    確保200萬(wàn)次正常動(dòng)作。四附圖1為氣動(dòng)助力臂的結(jié)構(gòu)示意圖；附圖2為軟軸推動(dòng)內(nèi)層活塞工作位置的結(jié)構(gòu)示意圖附圖3為軟軸拉動(dòng)內(nèi)層活塞工作位置的結(jié)構(gòu)示意圖在圖1中1、壓縮空氣進(jìn)氣口；2、內(nèi)層活塞；2-1、內(nèi)層活塞進(jìn)排氣孔；2-2、內(nèi)層活塞進(jìn)排氣孔；2-3、排氣槽；3、外層活塞；3-1、外層活塞進(jìn)排氣孔；3-2、外層活塞進(jìn)排氣孔；3-3、外層活塞進(jìn)排氣孔；4、缸套；4-1、缸套排氣孔；5-壓蓋；5-1、安裝孔；6、軟軸；7、氣室。五具體實(shí)施方式結(jié)合附圖用單排10個(gè)進(jìn)排氣孔的氣動(dòng)助力臂作進(jìn)一步描述根據(jù)附圖1，各個(gè)密封點(diǎn)用密封圈密封，內(nèi)層活塞2裝入外層活塞3空內(nèi)，然后一起裝入缸套4，兩端用壓蓋5固定，內(nèi)層活塞2一端連接軟軸6，另一端連通壓縮空氣，壓蓋5上設(shè)有安裝孔。a)選檔或換檔工作時(shí)根據(jù)附圖2，軟軸6推動(dòng)內(nèi)層活塞2向左運(yùn)動(dòng)，內(nèi)層活塞2進(jìn)排氣孔2-2與外層活塞3進(jìn)排氣孔3-2對(duì)齊后進(jìn)入工作位置，壓縮空氣由內(nèi)層活塞2的氣室7，經(jīng)過(guò)排氣孔2-2、進(jìn)入外層活塞3進(jìn)排氣孔3-2，進(jìn)入外層活塞3的氣室，在壓縮空氣的作用下推動(dòng)外層活塞3向左運(yùn)動(dòng)，壓縮空氣由外層活塞進(jìn)排氣孔3-1，進(jìn)入內(nèi)層活塞2排氣槽2-3，經(jīng)過(guò)外層活塞進(jìn)排氣孔3-3，通過(guò)缸套排氣孔4-1排出。玄武區(qū)粉塵助力機(jī)械臂生產(chǎn)廠家

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