板材搬運(yùn)助力機(jī)械手具有無(wú)重力化、精確直觀、操作便捷、安全高效等特點(diǎn)。應(yīng)用助力機(jī)械手可改善搬運(yùn)板材操作人員的安全,提高生產(chǎn)效率和產(chǎn)品的質(zhì)量。4)板材搬運(yùn)助力機(jī)械手可完結(jié)重物抓取轉(zhuǎn)移、翻轉(zhuǎn)、對(duì)接、微調(diào)角度等三維空間移載動(dòng)作。板材搬運(yùn)助力機(jī)械手的特點(diǎn):1)操作簡(jiǎn)易快捷性:無(wú)隨作業(yè)員的牽引力在上下前后左右、三維空間自動(dòng)幀測(cè)運(yùn)行。2)無(wú)重力省力化:搬運(yùn)較大重量時(shí)牽引力小于2公斤。3)懸浮性無(wú)沖擊力及不具有反彈力:可以確保產(chǎn)品組裝時(shí),柔性對(duì)接,避免普通起吊設(shè)備運(yùn)行時(shí)的沖擊性和反彈力。4)定位精確:零重力懸浮狀態(tài),保證產(chǎn)品對(duì)接時(shí)隨機(jī)移動(dòng)精確定位。5)可深入性:機(jī)械手前端工作頭可以跨越障礙物,將工件送入加工中心等機(jī)器內(nèi)部,完成重物抓取。6)節(jié)約能源。雨花臺(tái)區(qū)象鼻子助力機(jī)械臂推薦廠家!南京象鼻子助力機(jī)械臂推薦廠家
本發(fā)明第1種實(shí)施方式的固定夾持機(jī)構(gòu)完全打開(kāi)狀態(tài)、未鎖定狀態(tài)和鎖定狀態(tài)的剖視圖。結(jié)合這三張附圖,為了便于航天員操作,轉(zhuǎn)動(dòng)夾1032靠近支架102的一端向右上方翹起,并且上方為平面。這樣便于航天員握住防滑手柄101并利用拇指向下壓轉(zhuǎn)動(dòng)夾1032使其轉(zhuǎn)動(dòng),從而使夾持件103呈打開(kāi)狀態(tài)。固定夾1031與轉(zhuǎn)動(dòng)夾1032遠(yuǎn)離支架102的一端均為弧形壁板。這兩個(gè)弧形壁板相面對(duì)的一側(cè)在夾持件103閉合狀態(tài)時(shí)形成一個(gè)容納艙壁助力扶手a的空間。該空間有四個(gè)沿圓周方向等間隔排列的圓弧形凹槽組成,這樣的設(shè)計(jì)適應(yīng)于目前艙壁助力扶手a的橫截面均為如圖3所示的長(zhǎng)圓形截面的特點(diǎn)。而轉(zhuǎn)動(dòng)夾1032用于構(gòu)成容納艙壁助力扶手a的空間的弧形壁板為兩段結(jié)構(gòu)。如圖4所示,當(dāng)艙壁助力扶手a垂直于支架102置于固定夾1031與轉(zhuǎn)動(dòng)夾1032之間的空間中時(shí),扶手a的兩端卡在空間的上下兩個(gè)圓弧形凹槽中。如圖5所示,當(dāng)艙壁助力扶手a平行于支架102置于固定夾1031與轉(zhuǎn)動(dòng)夾1032之間的空間中時(shí),艙壁助力扶手a的兩端卡在該空間的左右兩個(gè)圓弧形凹槽中。鎖定板104分為兩部分結(jié)構(gòu),一部分較薄,便于航天員轉(zhuǎn)動(dòng);另一部分較厚且空心,并在圖3中上側(cè)設(shè)置多個(gè)相間排列的槽。濱湖區(qū)工業(yè)助力機(jī)械臂哪里可以買到棲霞區(qū)粉塵助力機(jī)械臂推薦廠家!
上述技術(shù)方案的工作原理及有益效果:托臂30的作用是擴(kuò)展機(jī)械手的移送范圍,其水平邊的長(zhǎng)度越大移送范圍就越大。參閱圖4,在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中,所述工件抓取手50包括;抓取架51,豎直連接在所述吊桿40的下端;上卡爪52,固定設(shè)置在所述抓取架51上遠(yuǎn)離吊桿40的一側(cè);下卡爪53,通過(guò)抓取氣缸54上下滑動(dòng)的設(shè)置在抓取架51上,所述下卡爪53位于所述上卡爪52的同側(cè)下方。所述上卡爪52的下端面、下卡爪53的上端面分別設(shè)置有配合固定夾取工件的上卡槽55、下卡槽56。上述技術(shù)方案的工作原理及有益效果:工件抓取手50的作用用于抓取工件,上卡爪52為固定的,下卡爪53在抓取氣缸54的伸出、縮回過(guò)程中遠(yuǎn)離、靠近上卡爪52從而實(shí)現(xiàn)對(duì)工件的抓取。參閱圖4,在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中,所述抓取架51與所述吊桿40的下端面通過(guò)轉(zhuǎn)軸57轉(zhuǎn)動(dòng)連接,所述轉(zhuǎn)軸57在下料電機(jī)58的驅(qū)動(dòng)下繞自身軸線轉(zhuǎn)動(dòng)。上述技術(shù)方案的工作原理及有益效果:整個(gè)抓取架51在下料電機(jī)58的電機(jī)下可實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng),其作用是便于機(jī)械手根據(jù)工件的擺放位置調(diào)整機(jī)械手的抓取姿勢(shì)。參閱圖5、圖8、圖9,在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中,所述下料電機(jī)58通過(guò)逆止傳動(dòng)裝置60與所述抓取架51連接,所述逆止傳動(dòng)裝置60包括:外筒體61。
所述控制器電性連接有第1壓力傳感器和第二壓力傳感器,所述第1壓力傳感器設(shè)置在所述下卡爪上,所述第二壓力傳感器設(shè)置在所述吊桿上,所述控制器內(nèi)含有一控制電路,所述控制電路包括:第1壓力傳感器,其引腳1連接有電壓輸入端,其引腳3接地,且引腳1、3之間還連接有電容c1,其引腳2依次串聯(lián)有電阻r1、電感m1;第二壓力傳感器,其引腳1連接有電壓輸入端,其引腳3接地,且引腳1、3之間還連接有電容c2,其引腳2依次串聯(lián)有電阻r2、電感m2;電容c3,其上端與電感m1的右端相連,下端與電容m2的右端相連;增益器t1,其正相輸入端與r4串聯(lián),r4的另一端分別連接r6、r7,其負(fù)相輸入端分別連接有電容c3的下端、電阻r3、電容c4,其輸出端與r5一端相連;電容c4,其上端與所述增益器t1的負(fù)相輸入端相連,其下端接地;電阻r5,其另一端依次串聯(lián)有電阻r6、電阻r7,電阻r7的另一端接地;穩(wěn)壓二級(jí)管p1,其正極與r5的右端相連,其負(fù)極與穩(wěn)壓二極管p2的負(fù)極相連,穩(wěn)壓二極管p2的正極接地;頻率變送器w1,其引腳1分別連接有電阻r8、二極管d2的正極,二極管d2的負(fù)極接地,電阻r8的另一端連接電源;其引腳2與穩(wěn)壓二級(jí)管p1的正極相連;其引腳3、4接地;其引腳5、9接電源輸入端。雨花臺(tái)區(qū)米袋助力機(jī)械臂推薦廠家!
所述逆止鎖套的外壁與所述外筒體的內(nèi)壁相互分離;所述棘輪逆止同軸器包括同軸固定在所述轉(zhuǎn)軸上的棘輪和固定在所述逆止鎖套上的兩個(gè)棘爪,所述棘爪與所述棘輪配合連接,所述棘爪上還設(shè)有回彈片;所述振動(dòng)滑套、逆止鎖套的外周面以正螺旋面的形式接觸配合;尾部端蓋,所述外筒體一端密封設(shè)置頭部端蓋,另一端密封設(shè)置尾部端蓋。作為本發(fā)明的一種改進(jìn),所述逆止傳動(dòng)裝置上還設(shè)有用于鎖定抓取架的鎖定裝置,所述鎖定裝置包括:外進(jìn)氣孔,所述外筒體的外壁上處于所述振動(dòng)滑套和逆止鎖套之間部位處開(kāi)設(shè)有與外部環(huán)境相通的外進(jìn)氣孔,所述外進(jìn)氣孔外側(cè)的一端連接有單向氣閥;充氣環(huán)槽,所述逆止鎖套的內(nèi)壁上還開(kāi)設(shè)有充氣環(huán)槽,所述充氣環(huán)槽與所述外進(jìn)氣孔連通;充氣室,所述轉(zhuǎn)軸上置于所述逆止鎖套的部分還開(kāi)設(shè)有充氣室,所述充氣室通過(guò)l形連通孔與所述充氣環(huán)槽連通;壓縮驅(qū)動(dòng)室,所述充氣室上靠近所述尾部端蓋的端面上還開(kāi)設(shè)有若干環(huán)狀分布的壓縮驅(qū)動(dòng)室,所述壓縮驅(qū)動(dòng)室內(nèi)部設(shè)有密封活塞,所述密封活塞上固接有鎖定桿,所述鎖定桿貫穿所述尾部端蓋并延伸至外部,且與所述抓取架上開(kāi)設(shè)的鎖止孔插接,所述密封活塞與所述壓縮驅(qū)動(dòng)室底壁之間設(shè)有回位彈簧。還包括有控制器。棲霞區(qū)室內(nèi)深加工助力機(jī)械臂推薦廠家!南京象鼻子助力機(jī)械臂推薦廠家
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被抓取物件的大小、形狀、重量、材質(zhì)和受外力的約束程度及運(yùn)動(dòng)(抓取運(yùn)動(dòng)的物件)情況,決定了手指是的大小、形狀、個(gè)數(shù)、種類配置和動(dòng)作,而這些又決定了手指的抓取機(jī)能(即該手指能抓取的極限尺寸;手指對(duì)物件的約束和握緊程度;抓取精度-定位精度等)。2、手指的種類機(jī)械手的手指有機(jī)械式和吸盤式兩種形式。人手抓取物件時(shí),手指常與手掌相對(duì)握緊。機(jī)械式手指沒(méi)有手掌,全靠手指握緊物件;而吸盤式手指則剛好相當(dāng)于只有手掌吸附物件。機(jī)械式手指的應(yīng)用比較。機(jī)械式手指常按指根的動(dòng)作及手指的數(shù)目或手指的形狀進(jìn)行分類。(1)按指根的動(dòng)作不同分類回轉(zhuǎn)型手指:手指的張開(kāi)與閉合是靠指根的回轉(zhuǎn)動(dòng)作完成的。無(wú)關(guān)節(jié)手指的本體是一個(gè)直構(gòu)件;固定關(guān)節(jié)指的本體是一個(gè)彎構(gòu)件,即在指的中間處形成一個(gè)“V”形關(guān)節(jié)角;而自由關(guān)節(jié)指的本體在中間分開(kāi),指根與指尖是由鉸鏈連接的。直進(jìn)型手指:手指的張開(kāi)與閉合是靠手指的直接動(dòng)作完成的。這種手指也可分為無(wú)關(guān)節(jié)指和自由關(guān)節(jié)指。有時(shí)還把無(wú)關(guān)節(jié)指、固定關(guān)節(jié)指、自由關(guān)節(jié)指相互組合而成為混合手指。(2)按手指抓取部分的形狀分類有圓弧形的、鋸齒形的、鉤形的和平板形的等等。南京象鼻子助力機(jī)械臂推薦廠家
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