本實(shí)用新型具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、緊湊、可更換夾具、兼容性強(qiáng)、堅(jiān)固耐用、經(jīng)濟(jì)環(huán)保、安全易操作等特點(diǎn)具有很好的推廣應(yīng)用前景。附圖說(shuō)明為了更清楚地說(shuō)明本實(shí)用新型實(shí)施例，下面將對(duì)實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖只只是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為本實(shí)用新型的俯視結(jié)構(gòu)示意圖；圖3為圖1中翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖4為圖3的正視結(jié)構(gòu)示意圖；圖5為圖3的側(cè)視結(jié)構(gòu)示意圖；圖6為圖3的仰視結(jié)構(gòu)示意圖；圖7為圖6中A-A面的剖視結(jié)構(gòu)示意圖。具體實(shí)施方式下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例只只是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有付出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。如圖1-7所示，實(shí)施例1，一種純氣動(dòng)助力機(jī)械臂裝置，包括通用機(jī)械臂1、控制單元2和翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)3，通用機(jī)械臂1包括垂直設(shè)置的立柱101。高淳區(qū)室內(nèi)深加工助力機(jī)械臂推薦廠家！錫山區(qū)象鼻子助力機(jī)械臂生產(chǎn)廠家

    由于轉(zhuǎn)軸57通過(guò)棘輪逆止同軸器68和逆止鎖套66連接，在轉(zhuǎn)軸57正轉(zhuǎn)時(shí)逆止鎖套66也同時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)，而逆止鎖套66與振動(dòng)滑套65以正螺旋面的形式接觸配合的(如圖9所示)，在逆止鎖套66轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中，在正螺旋面的嚙合下，振動(dòng)滑套65會(huì)被逆止鎖套66帶動(dòng)沿滑鍵(此處的向右滑動(dòng)是相對(duì)于圖5紙面方向)，待振動(dòng)滑套65到達(dá)較右端后會(huì)在振動(dòng)彈簧67的作用下急速向左滑動(dòng)(由于正螺旋面，當(dāng)兩個(gè)螺旋面到達(dá)嚙合頂點(diǎn)后會(huì)有突降的較大的間隙)并撞擊轉(zhuǎn)軸57，然后進(jìn)行下一輪的正螺旋面的嚙合從而在下料電機(jī)58的轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中產(chǎn)生規(guī)律性的撞擊振動(dòng)，在這種撞擊振動(dòng)下，物料也會(huì)發(fā)生微小位移，此處的微小位移是由于上卡爪52、下卡爪53在抓取過(guò)程中由于夾取角度非較佳以及上卡爪52、下卡爪53的錯(cuò)位未能完全夾持住物料，在該規(guī)律性振動(dòng)下會(huì)產(chǎn)生微小位移，而抓取氣缸54就會(huì)不斷驅(qū)動(dòng)下卡爪53消除該微小位移從而實(shí)現(xiàn)牢固抓取物料的目的。而在物料運(yùn)送到位需要放下物料時(shí)，下料電機(jī)58還需驅(qū)動(dòng)上卡爪52、下卡爪53呈水平狀態(tài)以使物料能夠立放在目的工位上，此時(shí)只需將下料電機(jī)58進(jìn)行反向轉(zhuǎn)動(dòng)，其反向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，由于棘輪逆止同軸器68的特殊結(jié)構(gòu)，逆止鎖套66并不會(huì)隨之轉(zhuǎn)動(dòng)，因此也不會(huì)產(chǎn)生規(guī)律振動(dòng)。鐘樓區(qū)牛皮袋助力機(jī)械臂哪家的好雨花臺(tái)區(qū)糖袋助力機(jī)械臂推薦廠家！

    實(shí)施例2，一種純氣動(dòng)助力機(jī)械臂裝置，所述氣動(dòng)夾具4包括固定設(shè)置在翻轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸311上的夾具連接板401，夾具連接板401上固定設(shè)置有滑軌402，滑軌402的一端固定設(shè)置有第1卡爪403、另一端活動(dòng)設(shè)置有第二卡爪404，第二卡爪404固定設(shè)置在與滑軌402滑動(dòng)配合的滑動(dòng)架405上，夾具連接板401之間設(shè)置有用于帶動(dòng)滑動(dòng)架405在滑軌313內(nèi)滑動(dòng)的夾緊氣缸406，所述控制單元2還包括控制夾緊氣缸406動(dòng)作的夾緊控制閥202。通過(guò)夾緊氣缸406帶動(dòng)第二卡爪404運(yùn)動(dòng)，同時(shí)第1卡爪403固定不動(dòng)，不只可以實(shí)現(xiàn)夾具的夾緊和展開(kāi)，而且只有一個(gè)卡爪動(dòng)作結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、緊湊，同時(shí)便于生產(chǎn)制作。本實(shí)施例的其他結(jié)構(gòu)與實(shí)施例1相同。實(shí)施例3，一種純氣動(dòng)助力機(jī)械臂裝置，所述翻轉(zhuǎn)連桿307為弧形，所述傳動(dòng)齒輪306為扇形齒輪，弧形的翻轉(zhuǎn)連桿307與扇形齒輪為一體式設(shè)置。將翻轉(zhuǎn)連桿307設(shè)置為弧形，可以隨著翻轉(zhuǎn)氣缸304動(dòng)作均勻地推動(dòng)傳動(dòng)齒輪306轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而使翻轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸311均勻地轉(zhuǎn)動(dòng)，可以在不同位置準(zhǔn)確停機(jī)便于對(duì)工件進(jìn)行加工處理。本實(shí)施例的其他結(jié)構(gòu)與實(shí)施例1相同。實(shí)施例4，一種純氣動(dòng)助力機(jī)械臂裝置，所述限位結(jié)構(gòu)包括設(shè)置在翻轉(zhuǎn)軸座305的外側(cè)的兩個(gè)螺栓座701，兩個(gè)螺栓座701設(shè)置在同一水平面內(nèi)且左右對(duì)稱。

    所述控制器電性連接有第1壓力傳感器和第二壓力傳感器，所述第1壓力傳感器設(shè)置在所述下卡爪53上，所述第二壓力傳感器設(shè)置在所述吊桿40上，所述控制器內(nèi)含有一控制電路，所述控制電路包括：第1壓力傳感器，其引腳1連接有電壓輸入端，其引腳3接地，且引腳1、3之間還連接有電容c1，其引腳2依次串聯(lián)有電阻r1、電感m1；第二壓力傳感器，其引腳1連接有電壓輸入端，其引腳3接地，且引腳1、3之間還連接有電容c2，其引腳2依次串聯(lián)有電阻r2、電感m2；電容c3，其上端與電感m1的右端相連，下端與電容m2的右端相連；增益器t1，其正相輸入端與r4串聯(lián)，r4的另一端分別連接r6、r7，其負(fù)相輸入端分別連接有電容c3的下端、電阻r3、電容c4，其輸出端與r5一端相連；電容c4，其上端與所述增益器t1的負(fù)相輸入端相連，其下端接地；電阻r5，其另一端依次串聯(lián)有電阻r6、電阻r7，電阻r7的另一端接地；穩(wěn)壓二級(jí)管p1，其正極與r5的右端相連，其負(fù)極與穩(wěn)壓二極管p2的負(fù)極相連，穩(wěn)壓二極管p2的正極接地；頻率變送器w1，其引腳1分別連接有電阻r8、二極管d2的正極，二極管d2的負(fù)極接地，電阻r8的另一端連接電源；其引腳2與穩(wěn)壓二級(jí)管p1的正極相連；其引腳3、4接地；其引腳5、9接電源輸入端。浦口區(qū)象鼻子助力機(jī)械臂推薦廠家！

    而長(zhǎng)度調(diào)整機(jī)構(gòu)2則可以調(diào)整軸向的長(zhǎng)度，末端助力機(jī)構(gòu)3為航天員提供握持的部位。固定夾持機(jī)構(gòu)1與長(zhǎng)度調(diào)整機(jī)構(gòu)2之間通過(guò)萬(wàn)向球頭接頭結(jié)構(gòu)4連接，該結(jié)構(gòu)具有鎖緊功能。而長(zhǎng)度調(diào)整機(jī)構(gòu)2與末端助力機(jī)構(gòu)3之間通過(guò)萬(wàn)向接頭結(jié)構(gòu)5連接。圖2是示意性表示根據(jù)本發(fā)明第1種實(shí)施方式的固定夾持機(jī)構(gòu)的立體圖。如圖2所示，固定夾持機(jī)構(gòu)1包括防滑手柄101、支架102、夾持件103和鎖定板104。防滑手柄101為長(zhǎng)條形桿件，其兩側(cè)設(shè)有多個(gè)相間排列的圓弧形凹陷，可以增加摩擦力，使航天員握住時(shí)不易打滑。防滑手柄101兩端分別連接萬(wàn)向球頭接頭結(jié)構(gòu)4和支架102。支架102主要用于支承夾持件103和鎖定板104。夾持件103為組合件，包括固定夾1031、轉(zhuǎn)動(dòng)夾1032和壓簧1033。固定夾1031與支架102固定連接，轉(zhuǎn)動(dòng)夾1032與支架102鉸接。固定夾1031位于下側(cè)，而轉(zhuǎn)動(dòng)夾1032位于上側(cè)，二者均是中部位置與支架102連接，兩端基本對(duì)齊。由此，固定夾1031與轉(zhuǎn)動(dòng)夾1032構(gòu)成一個(gè)類似夾子的結(jié)構(gòu)，可以?shī)A持在艙壁助力扶手上，實(shí)現(xiàn)將整個(gè)助力裝置固定。壓簧1033設(shè)置在轉(zhuǎn)動(dòng)夾1032與支架102之間，可以在航天員操作轉(zhuǎn)動(dòng)夾1032轉(zhuǎn)動(dòng)后通過(guò)彈力將其復(fù)位并加緊。溧水區(qū)米袋助力機(jī)械臂推薦廠家！錫山區(qū)象鼻子助力機(jī)械臂生產(chǎn)廠家

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    夾具連接板之間設(shè)置有用于帶動(dòng)滑動(dòng)架在滑軌內(nèi)滑動(dòng)的夾緊氣缸，所述控制單元還包括控制夾緊氣缸動(dòng)作的夾緊控制閥。所述夾緊氣缸的氣缸拉桿頭鉸接有連接板，連接板與所述滑動(dòng)架固定連接，夾緊氣缸的底座鉸接在與連接板左右對(duì)應(yīng)位置的第1卡爪上。所述第1卡爪和第二卡爪的內(nèi)側(cè)設(shè)置有軟鉗口，軟鉗口的端部設(shè)置有用于擋止工件的擋塊。本實(shí)用新型可以借助通用機(jī)械臂，實(shí)現(xiàn)主臂相對(duì)立柱水平360°旋轉(zhuǎn)，次臂相對(duì)主臂可水平旋轉(zhuǎn)270°，則夾具支架可相對(duì)主臂270°旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)氣動(dòng)夾具夾持較重物料進(jìn)行便捷地移動(dòng)、翻轉(zhuǎn)，任意拖動(dòng)、懸停、擺放裝配作業(yè)。降低生產(chǎn)搬運(yùn)和裝配作業(yè)操作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高生產(chǎn)效率。設(shè)置氣動(dòng)夾具和氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)了動(dòng)力源的統(tǒng)一性，而且是使用氣壓作為動(dòng)力介質(zhì)經(jīng)濟(jì)環(huán)保；翻轉(zhuǎn)氣缸可以便捷地翻轉(zhuǎn)氣動(dòng)夾具，弧形連桿和扇形齒輪一體式設(shè)計(jì)充分保證了結(jié)構(gòu)強(qiáng)度，限位結(jié)構(gòu)可以可靠保證翻轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)角度；氣動(dòng)夾具可以便捷地夾持工件，軟鉗口可以避免夾持過(guò)緊工件受損，擋塊進(jìn)一步保證夾持工件的可靠性；翻轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸上設(shè)置的氣動(dòng)夾具可更換為不同結(jié)構(gòu)。錫山區(qū)象鼻子助力機(jī)械臂生產(chǎn)廠家

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