根據(jù)作用力與反作用力原理，小臂3的轉(zhuǎn)向與大臂2轉(zhuǎn)向相反，同理，小臂與末端承載4連接的部分具有相似的結(jié)構(gòu)，末端承載4的轉(zhuǎn)向與小臂3的轉(zhuǎn)向相反。如圖2所示，大臂蓋板6有開(kāi)孔7，用于安裝傳感器，測(cè)量傳動(dòng)帶的張緊力。大臂蓋板6有柱孔8，與大臂的松緊輪11安裝孔豎直對(duì)齊，用于伸入扳手，放松或緊固松緊輪。如圖3所示，有柱塞9塞入柱孔8，隔絕機(jī)械臂內(nèi)部空間，防止異物灰塵進(jìn)入機(jī)械臂內(nèi)。小臂蓋板15也有相同結(jié)構(gòu)，不再重復(fù)說(shuō)明。如圖5所示，大臂2兩側(cè)板內(nèi)分別設(shè)置松緊裝置，松緊裝置用于調(diào)節(jié)穿過(guò)第1帶輪和第二帶輪的傳動(dòng)帶的張緊力；松緊裝置包括支撐座10、松緊輪11，松緊輪11設(shè)置在支撐座10內(nèi)，松緊輪與支撐座10之間縱向連接，大臂2和/或小臂3內(nèi)的傳動(dòng)帶經(jīng)過(guò)松緊輪11。小臂3兩側(cè)板內(nèi)也設(shè)置相同的結(jié)構(gòu)，此處不再重復(fù)。如圖4所示，大臂的兩側(cè)板與支撐座10之間分別設(shè)置有凸臺(tái)12，凸臺(tái)12內(nèi)設(shè)置張力機(jī)構(gòu)，用于調(diào)節(jié)松緊裝置的位置。如圖5所示，張力機(jī)構(gòu)為頂絲13，持續(xù)提供張緊所需要的力，同時(shí)也因?yàn)樵龃罅藱M截面積而增大了剛度。支撐座10兩側(cè)分別通過(guò)螺釘與大臂底板16連接，當(dāng)放松或緊固松緊裝置后，頂絲13提供張力時(shí)，支撐座10可以相對(duì)于大臂底板16移動(dòng)。棲霞區(qū)多功能助力臂推薦廠(chǎng)家！惠山區(qū)室內(nèi)深加工助力臂哪家的好

    即使線(xiàn)圈再斷電仍然保持，直到相反方向的線(xiàn)圈通電，相對(duì)應(yīng)的動(dòng)作才結(jié)束。設(shè)備上裝有上、下、左、右、抓緊、放松六個(gè)限位開(kāi)關(guān)，控制對(duì)應(yīng)工步的結(jié)束。傳送帶上設(shè)有一個(gè)光點(diǎn)開(kāi)關(guān)，監(jiān)視工件到位與否。庫(kù)比克搬運(yùn)機(jī)械手是模仿人的手部動(dòng)作，按給定程序、軌跡和要求實(shí)現(xiàn)自動(dòng)抓取、搬運(yùn)和操作的自動(dòng)裝置。它特別是在高溫、高壓、多粉塵、易燃、易爆、放射性等惡劣環(huán)境中，以及笨重、單調(diào)、頻繁的操作中代替人作業(yè)，因此獲得日益的應(yīng)用。機(jī)械手一般由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)及檢測(cè)裝置三大部分組成，智能機(jī)械手還具有感覺(jué)系統(tǒng)和智能系統(tǒng)。工業(yè)機(jī)械手近年來(lái)發(fā)展成為高科技自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備，是工業(yè)機(jī)器人的一種。特點(diǎn)是可通過(guò)編程來(lái)完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù)。搬運(yùn)機(jī)械手手部設(shè)計(jì)需要考慮幾點(diǎn)：1、保證足夠的夾持力；2、手指間應(yīng)有較小的開(kāi)閉角；3、工件在整個(gè)過(guò)程中的準(zhǔn)確定位；4、應(yīng)具有足夠的強(qiáng)度和剛度；5、應(yīng)考慮被抓取對(duì)象的要求。腕部在整個(gè)機(jī)械手中起到了重要的鏈接和支撐作用，在進(jìn)行腕部設(shè)計(jì)時(shí)要注意幾點(diǎn)：1、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，控制重量；2、靈活可靠，良好的密封性；3、管線(xiàn)的布置和潤(rùn)滑/維修/調(diào)整。連云港象鼻子助力臂溧水區(qū)糖袋助力臂推薦廠(chǎng)家！

    本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都應(yīng)當(dāng)屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。本發(fā)明的說(shuō)明書(shū)和權(quán)利要求書(shū)中的術(shù)語(yǔ)“包括”和“具有”以及他們的任何變形，意圖在于覆蓋不排他的包含，例如，包含了一系列步驟或單元的過(guò)程、方法、系統(tǒng)、產(chǎn)品或設(shè)備不必限于清楚地列出的那些步驟或單元，而是可包括沒(méi)有清楚地列出的或?qū)τ谶@些過(guò)程、方法、產(chǎn)品或設(shè)備固有的其它步驟或單元。實(shí)施例1、首先參考圖1，一種scara型搬運(yùn)機(jī)械手主要包括：基座1、大臂2、小臂3、末端承載4、驅(qū)動(dòng)裝置5、第1帶輪17、第二帶輪、第三帶輪、第四帶輪；基座1水平設(shè)置，第1驅(qū)動(dòng)裝置5垂直設(shè)置在基座1上，大臂2內(nèi)部設(shè)置第1帶輪和第二帶輪，第1帶輪固定設(shè)置在基座1上，第二帶輪以大臂2為機(jī)架驅(qū)動(dòng)小臂3，小臂3內(nèi)部設(shè)置第三帶輪和第四帶輪，第三帶輪固定設(shè)置在大臂2上，第四帶輪以小臂3為機(jī)架驅(qū)動(dòng)末端承載4；基座1與大臂2組成肩部關(guān)節(jié)，大臂2與小臂3組成肘部關(guān)節(jié)，小臂3與末端承載4組成腕部關(guān)節(jié)。各機(jī)械臂通過(guò)同步帶或者鋼帶傳動(dòng)，驅(qū)動(dòng)裝置5直接驅(qū)動(dòng)大臂2，大臂2內(nèi)部其中一個(gè)帶輪固定在基座1上固定不動(dòng)。另一個(gè)帶輪以大臂2為機(jī)架，可以自由轉(zhuǎn)動(dòng)并且與小臂3相連接。

    齒輪的話(huà)只能轉(zhuǎn)動(dòng)，所以說(shuō)33齒條的左右移動(dòng)帶動(dòng)了34齒輪的轉(zhuǎn)動(dòng)，34齒輪的轉(zhuǎn)動(dòng)又帶動(dòng)了35齒條的向左移動(dòng)，而且上下兩個(gè)齒條都是嚙合在同一個(gè)齒輪上的，左右移動(dòng)的量是一樣的(比如氣缸12伸出40mm，齒條33向右移動(dòng)20mm，齒條35向左移動(dòng)20mm)。由于夾緊上側(cè)板固定塊一29和夾緊上側(cè)板固定塊二31通過(guò)夾緊上側(cè)板20連在一起，夾緊下側(cè)板固定塊一30和緊上側(cè)板固定塊二32通過(guò)夾緊下側(cè)板21連在一起，所以說(shuō)然后的結(jié)果是緊上側(cè)板20和夾緊下側(cè)板21的相對(duì)運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)了夾塊22的松開(kāi)。夾緊的原理就是氣缸9縮回，運(yùn)動(dòng)方向反向，實(shí)現(xiàn)夾塊22的夾緊。使用時(shí)，由外接PLC控制氣缸帶動(dòng)機(jī)械手前后、左右移動(dòng)以及夾緊松開(kāi)套圈8把套圈一級(jí)級(jí)送到下一道工序工位，4個(gè)工位中第1工位到第二工位，第二工位到第三工位，第三工位到第四工位，第四工位再流轉(zhuǎn)至下一工序。以上為本發(fā)明的實(shí)施方式，并不限定本發(fā)明的保護(hù)范圍，對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員根據(jù)本發(fā)明的設(shè)計(jì)思路做出的變形及改進(jìn)，都應(yīng)當(dāng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。棲霞區(qū)室內(nèi)深加工助力臂推薦廠(chǎng)家！

    機(jī)械助力臂，其特征在于，包括兩個(gè)助力裝置，所述助力裝置包括肩部掛件、小臂承托件及直線(xiàn)電機(jī)；所述肩部掛件呈U形，肩部掛件的一端與小臂承托件的一端通過(guò)鉸接件鉸接連接，另一端與直線(xiàn)電機(jī)的一端鉸接連接；所述直線(xiàn)電機(jī)未與肩部掛件連接的一端與承托件鉸接連接，用于驅(qū)動(dòng)小臂承托件相對(duì)鉸接點(diǎn)旋轉(zhuǎn)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械助力臂，其特征在于，所述鉸接件為萬(wàn)向球頭關(guān)節(jié)，所述萬(wàn)向球頭關(guān)節(jié)包括關(guān)節(jié)軸承及球頭；所述關(guān)節(jié)軸承的外球面與肩部掛件的一端連接；所述球頭和小臂承托件的一端連接，并可滑動(dòng)地套設(shè)在關(guān)節(jié)軸承的內(nèi)球面內(nèi)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械助力臂，其特征在于，還包括若干固定綁帶，若干固定綁帶分別設(shè)置在小臂承托件及肩部掛件上。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械助力臂，其特征在于，還包括背部固定裝置，所述背部固定裝置包括連接桿、連接帶及護(hù)腰帶，所述連接桿的兩端分別與兩個(gè)助力裝置連接，所述護(hù)腰帶通過(guò)連接帶與連接桿連接。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械助力臂，其特征在于，還包括護(hù)腕硅膠緩沖墊，所述護(hù)腕硅膠緩沖墊設(shè)置在小臂承托件未與肩部掛件連接的一端。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械助力臂，其特征在于，還包括可伸縮桿。六合區(qū)米袋助力臂推薦廠(chǎng)家！連云港象鼻子助力臂

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    使所述第1轉(zhuǎn)動(dòng)21轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第1轉(zhuǎn)軸21轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)可帶動(dòng)其后方連接的各個(gè)組件進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)在工作時(shí)將吸取組件5移動(dòng)至輸送線(xiàn)的上方，不工作時(shí)將吸取組件5移動(dòng)至空閑位置，的，所述第1驅(qū)動(dòng)裝置為氣缸。的，請(qǐng)繼續(xù)參閱圖1，所述擺動(dòng)組件3包括擺動(dòng)座31、第1擺臂32和第二驅(qū)動(dòng)裝置(圖中未示出)，所述擺動(dòng)座31安裝在所述第1轉(zhuǎn)軸21上，所述第1擺臂32與所述擺動(dòng)座31轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第二驅(qū)動(dòng)裝置的輸出軸連接所述第1擺臂32，所述第二驅(qū)動(dòng)裝置可驅(qū)動(dòng)所述第1擺臂32相對(duì)于所述擺動(dòng)座31轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第1擺臂32的末端安裝有第二旋轉(zhuǎn)組件4，具體實(shí)施時(shí)，所述第二驅(qū)動(dòng)裝置動(dòng)作，使所述第1擺臂32相對(duì)于所述擺動(dòng)座上下轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)其后方連接的各個(gè)組件進(jìn)行上下運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)吸取組件的吸取高度和角度的調(diào)整，的，所述第二驅(qū)動(dòng)裝置為電機(jī)。的，請(qǐng)繼續(xù)參閱圖1，所述第二旋轉(zhuǎn)組件4包括第三驅(qū)動(dòng)裝置(圖中未示出)、轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)41和第1連接臂42，所述第三驅(qū)動(dòng)裝置安裝在所述第1擺臂32的末端，所述第三驅(qū)動(dòng)裝置的輸出軸連接所述轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)41，所述第1連接臂42與所述轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)41固定連接，所述第三驅(qū)動(dòng)裝置可帶動(dòng)所述轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)41轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第1連接臂42連接有抓取組件5，具體實(shí)施時(shí)，所述第三驅(qū)動(dòng)裝置動(dòng)作?；萆絽^(qū)室內(nèi)深加工助力臂哪家的好

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